展柜挪了半米，机器人还往旧点位走；新开一面墙，通道提示却还是上周那句——值班一打电话：「是不是得整馆重扫？」短答案：终展陈定稿后做一次整馆建图；日常局部改陈，优先做局部地图 / 语义地点 / 禁区更新，不要默认全馆重扫。谁发起、多少个工作日内完成、更新后的地图文件归谁、怎么当面验收，合同附件里写清；只改讲解词的，馆方运营自己就能改，不必每次叫工程师进场。
宇树 G1 人形机器人（图片来源：鼓马机器人官网 robotsandpets.com）
一、先分清：终展陈建图 vs 改陈局部更新
我们鼓马做展厅/企业导览二次开发时，把「建图」拆成两类动作，别混成一句「再扫一遍」。
终展陈完成后：通道、柜体、玻璃隔断、主要停靠点已经定稿，这时做一次整馆建图 + 语义地点标定 + 禁区/虚拟墙。开馆前留出联调窗口，别把建图挤到开馆前夜。终展陈前就锁死地图，后面每挪一次柜，旧图与真实几何错位，机器人定位飘、停靠点失效，比「晚几天开馆」更贵。
开馆后局部改陈（挪几个展柜、加一面临时隔断、改一个展区入口）：优先评估局部重扫或局部地图更新，并同步改相关语义地点、讲解挂接、禁区。通道主结构没变、只是展项换位时，整馆重扫往往是过度动作；通道被封、楼层动线大改、多个热门停靠点一起失效时，再升级到更大范围重建。责任分工建议写死：馆方提出改陈通知（含平面草图或照片）→ 乙方或授权运维在约定 SLA 内完成地图侧更新 → 双方按验收口令当场复测 → 更新后的地图与配置导出物移交，文件归属与版本号进交付清单。
鼓马是上海鼓马机器人，宇树金牌代理；业务站 robotsandpets.com / lllrobots.com，备案号沪ICP备2025133015号可查。
宇树 G1 展厅场景示意（图片来源：鼓马机器人官网 robotsandpets.com）
二、谁能自己改，谁必须动地图
别把所有「内容变了」都当成建图单。
馆方运营通常可自改：讲解词、展项关联话术、播报顺序——在约定后台 / GUMA Studio 授权范围内改完，当场用自然语言口令（例如「带我去二号展柜」）验证机器人是否按新内容走、按新词讲。这层尽量少用遥控和平板点航点，把改讲解从「等工程师」变成日常运营动作。
需要地图侧介入：展柜/隔断位置变化导致停靠点或通道几何变化；新增/取消禁区与虚拟墙；语义地点坐标或名称与真实展项对不上；多机共享地图上的冲突点。这类由馆方发起变更单，按 SLA 完成局部或更大范围更新，并做口令层验收。
交付与回滚：地图版本、语义物体、虚拟墙与讲解挂接应可导出、可移交；需要回退时按约定版本回滚，而不是口头说「再扫一次试试」。多机同馆时，共享地图与禁区一次更新、全队同步生效——这是平台侧能力描述；多机同步编舞/齐舞仍按「仿真验证，可预约真机演示」表述，不以书面承诺春晚级集群实跑。递礼/引礼若有需求请单独评估，不默认与导航打包必成。
三、公开市场价格与构成对照（非鼓马报价）
导览与二次开发（含建图、改陈更新窗口）按项目配置单独询价，鼓马自身不公布统一开发价目表。下面只列可核对的公开市场参考，用来拆「硬件 / 开发 / 周期」——别拿一个总数去比，更别把「含建图」写成一句空话却不写终展陈窗口与改陈 SLA。
费用构成市场公开参考（来源）鼓马口径
人形导览标准品（整机+基础导览）多在 10 万元以上（yiwu.com.cn 厂商口径）询价
中小型定制开发项目6—9 万元（同上）询价
深度定制 / 私有化 / 系统对接另行计价（同上）询价
基础话术与动作开发周期约 2—4 周（jywl.cnjiayu.com.cn 行业资讯）按项目评估工期；建图窗口写在终展陈之后
业务系统深度对接周期1—3 个月以上（同上）按项目评估工期
G1 日租（含运输+操作员，活动对照）5000–15000 元/天（每日经济新闻 2025-02）展厅二开项目按配置询价，不写死日租
竞品方案常见卖点讲解后台录入、集群协同、开放 API（公开方案页常见表述）对照建图窗口、改陈 SLA 与文件归属，勿只听卖点词
同一张行情里「6—9 万」和「10 万以上」可以同时存在，差在硬件是否含本体、建图与改陈谁做、讲解是否甲方可改、工程文件是否移交。低于市场水平的打包价，多半在某一块上省掉了——询价前把平面图、终展陈计划、拟改陈频率与验收口令带上，比先砍总数更靠谱。
宇树 Go2 四足机器人（图片来源：宇树科技官网 unitree.com）
四、改陈后怎么验收：六条可复测动作
终展陈后整馆建图窗口：终展陈书面确认日后 N 个工作日内完成整馆建图与语义地点标定；开馆前 M 日完成联调。日期与责任人进附件，不以「开馆前夜再扫」顶替。
局部改陈不默认整馆重扫：馆方提交改陈范围后，乙方/运维在 SLA 内给出「局部更新 / 扩大范围 / 需整馆重建」书面判断；验收时核对实际动作与判断一致，避免一律全馆重扫。
语义点与讲解挂接当场测：对改动相关展项说自然语言带路口令，机器人走到新停靠点并播新讲解；旧点位应失效或明确提示，不能「旧点还能走」。
禁区 / 虚拟墙：改陈新增的封闭区或临时堆场，验收时故意往禁区方向带路，应避让或可读回执，而不是硬闯。
地图文件归属与版本：更新后的地图、语义地点清单、禁区与讲解挂接导出物，格式、份数、移交时间写清；甲方是否可在授权范围内继续改、乙方是否保留副本仅用于售后——写「含交付」却无清单等于没写。需要回退时按约定版本回滚。
多机同馆：若有两台以上，共享地图更新后做同馆联调，热门点不抢点、交叉通道有约定避让行为；多机同步编舞另按仿真验证、可预约真机演示，不写进「必成」条款。
五、常见问题 FAQ
Q1：终展陈前能不能先建图省时间？ 不建议锁死。平面未定就固化地图，开馆后改陈容易整馆失配。更稳妥是终展陈确认后建图，合同写清窗口与改陈更新责任。
Q2：只换了展柜里的展品、柜位不动，要不要重扫？ 通常只要改讲解与展项关联；柜位/通道几何没变，不必整馆重扫。语义点名称若跟着展品改名，再核对挂接即可。
Q3：改陈通知要提前多久发？ 以合同 SLA 为准。实务上至少给足「判断范围 + 局部更新 + 当场验收」的工作日，别在开放日当天临时挪柜却要求当晚恢复导览。
Q4：更新后的地图文件归谁？ 应在交付清单写明：地图版本、语义地点、禁区、讲解挂接的导出物归甲方或按约定共有；乙方保留副本仅用于售后。移交后甲方在授权范围内可继续改讲解；高权限地图变更仍走变更流程。
Q5：周期和费用怎么估？ 公开行情里基础话术/动作约 2—4 周，深度对接常要 1—3 个月以上；人形导览标准品多在 10 万元以上、中小定制可见 6—9 万元区间（来源见上表）。鼓马按项目配置询价，请自备平面、终展陈计划、改陈频率与拟验收口令。
Q6：在上海能先看真机吗？ 可以。我们是上海鼓马机器人，宇树金牌代理，官网 robotsandpets.com / lllrobots.com。展厅导览与二次开发需求走 https://www.robotsandpets.com/development。
关于鼓马
我们鼓马机器人基于宇树 G1 / Go2 等机型做展厅导览与企业接待二次开发，自研 GUMA Studio 配置地图、语义地点、禁区与讲解挂接——含地图版本与回滚、虚拟墙、语义物体等地图编辑能力（与既有产品介绍及市场调研口径一致）。核心卖点不是「合同里写含建图」四个字，而是把终展陈窗口、局部改陈 SLA、甲方可改讲解层、文件移交与自然语言验收口令写清楚。具体项目配置一律询价，不在稿件里报死价。
想把建图窗口与改陈验收写成测得出的条款，请看：https://www.robotsandpets.com/development。也欢迎关注微信公众号「鼓马机器人」，说明展厅地址、终展陈计划与改陈频率，预约现场或远程演示。
